能够抑制无法进行障碍物的检测的范围扩大，并且能够防止将活动部误检测为障碍物。
具备：距离传感器(101、102)，其配备于作业车辆(1)，能够测定相对于测定对象物的距离；障碍物用控制部，当基于距离传感器(101、102)的测定结果而将规定距离内的测定对象物检测为障碍物时，该障碍物用控制部执行避免碰撞控制；掩蔽范围设定部，其用于设定掩蔽范围，在该掩蔽范围中，不进行障碍物的检测而限制利用障碍物用控制部执行避免碰撞控制；以及活动范围获取部，其用于获取活动部(5、12)的活动范围，该活动部(5、12)活动自如地配备于作业车辆(1)，掩蔽范围设定部根据由活动范围获取部获取的活动范围而设定掩蔽范围。

岩濑卓也 横山和寿 杉田士郎

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日本国大阪府

能够抑制无法进行障碍物的检测的范围扩大，并且能够防止将活动部误检测为障碍物。
具备：距离传感器(101、102)，其配备于作业车辆(1)，能够测定相对于测定对象物的距离；障碍物用控制部，当基于距离传感器(101、102)的测定结果而将规定距离内的测定对象物检测为障碍物时，该障碍物用控制部执行避免碰撞控制；掩蔽范围设定部，其用于设定掩蔽范围，在该掩蔽范围中，不进行障碍物的检测而限制利用障碍物用控制部执行避免碰撞控制；以及活动范围获取部，其用于获取活动部(5、12)的活动范围，该活动部(5、12)活动自如地配备于作业车辆(1)，掩蔽范围设定部根据由活动范围获取部获取的活动范围而设定掩蔽范围。