本发明涉及一种基于镍钛合金骨架的变刚度蛇形手术机器人，包括弹性管，所述弹性管为镍钛合金材质，所述弹性管的内腔中设置有温控管，所述温控管的温度能够调节，所述温控管与弹性管间能够发生热交换以改变弹性管的温度，所述弹性管在不同温度下具有不同刚性；所述弹性管的一端安装有末端执行器，所述弹性管中靠近末端执行器的一侧固定设有多个卡线盘，所述卡线盘环套设置在弹性管的外表面，所述卡线盘中沿圆周方向均布设有多个通孔，所述通孔用于穿过驱动丝，每个驱动丝的一端分别与多个卡线盘中的一个固定连接，另一端与驱动装置固定连接；所述驱动装置能够带动驱动丝沿弹性管的轴线方向伸缩或放松，以带动弹性管发生形变。

杜付鑫 张涛 刘明月 李贻斌 类延强 张钢

山东大学

250061 山东省济南市历下区经十路17923号

本发明涉及一种基于镍钛合金骨架的变刚度蛇形手术机器人，包括弹性管，所述弹性管为镍钛合金材质，所述弹性管的内腔中设置有温控管，所述温控管的温度能够调节，所述温控管与弹性管间能够发生热交换以改变弹性管的温度，所述弹性管在不同温度下具有不同刚性；所述弹性管的一端安装有末端执行器，所述弹性管中靠近末端执行器的一侧固定设有多个卡线盘，所述卡线盘环套设置在弹性管的外表面，所述卡线盘中沿圆周方向均布设有多个通孔，所述通孔用于穿过驱动丝，每个驱动丝的一端分别与多个卡线盘中的一个固定连接，另一端与驱动装置固定连接；所述驱动装置能够带动驱动丝沿弹性管的轴线方向伸缩或放松，以带动弹性管发生形变。