本公开涉及柔性内窥镜装置，所述装置包括内窥镜、信息采集组件、控制组件，所述内窥镜用于获取目标检测部位的图像信息，所述信息采集组件上设置有多个力传感器，用于采集所述内窥镜与目标检测部位不同位置的多个力参数；所述控制组件电连接于所述信息采集组件，用于：根据所述多个力参数确定所述内窥镜与目标检测部位之间的接触力值；根据所述接触力值及预设接触力值的大小关系确定所述内窥镜的操作方式。
本公开实施例可以利用信息采集组件采集内窥镜与目标检测部位之间的力参数，并利用控制组件基于力参数确定接触力值，并根据接触力值及预设接触力值确定内窥镜的操作方式，可以防止内窥镜穿孔，减少穿孔事故的发生，提高检查成功率。

冯雪 张瑞平 梁紫微

清华大学

100084 北京市海淀区清华园1号

本公开涉及柔性内窥镜装置，所述装置包括内窥镜、信息采集组件、控制组件，所述内窥镜用于获取目标检测部位的图像信息，所述信息采集组件上设置有多个力传感器，用于采集所述内窥镜与目标检测部位不同位置的多个力参数；所述控制组件电连接于所述信息采集组件，用于：根据所述多个力参数确定所述内窥镜与目标检测部位之间的接触力值；根据所述接触力值及预设接触力值的大小关系确定所述内窥镜的操作方式。
本公开实施例可以利用信息采集组件采集内窥镜与目标检测部位之间的力参数，并利用控制组件基于力参数确定接触力值，并根据接触力值及预设接触力值确定内窥镜的操作方式，可以防止内窥镜穿孔，减少穿孔事故的发生，提高检查成功率。