本发明涉及一种丝传动被动蛇形臂的钢丝锁紧装置，包括钢丝导向机构，钢丝锁紧机构和钢丝放松机构，钢丝导向机构设置在前端，由数个依次连接的导丝盘组成，钢丝锁紧机构和钢丝放松机构连接在所述钢丝导向机构的后侧，钢丝锁紧机构和钢丝放松机构的末端连接底盘。
与现有技术相比，本发明只需一个电机就能够实现蛇形臂位姿的调整与固定，机体所需空间更小。
同时钢丝锁紧单元应用了4级力放大机构，是整个机构具有较高的负载能力。
其被动的良好操作性能，在需要人机协作的场所更能发挥出其优势，所以该发明能够更好的应用于医疗领域，来协助医生进行手术。

胡天宇 张帆 王琰 马保平 陈龙凯 孙晶 潘睿俊 郑民华

上海工程技术大学

201620 上海市松江区龙腾路333号

本发明涉及一种丝传动被动蛇形臂的钢丝锁紧装置，包括钢丝导向机构，钢丝锁紧机构和钢丝放松机构，钢丝导向机构设置在前端，由数个依次连接的导丝盘组成，钢丝锁紧机构和钢丝放松机构连接在所述钢丝导向机构的后侧，钢丝锁紧机构和钢丝放松机构的末端连接底盘。
与现有技术相比，本发明只需一个电机就能够实现蛇形臂位姿的调整与固定，机体所需空间更小。
同时钢丝锁紧单元应用了4级力放大机构，是整个机构具有较高的负载能力。
其被动的良好操作性能，在需要人机协作的场所更能发挥出其优势，所以该发明能够更好的应用于医疗领域，来协助医生进行手术。