本发明涉及穴位按摩仪技术领域，且公开了一种基于PCL点云库自主寻找风池穴并按摩的方法及其装置，包括以下步骤：获取待按摩人的手掌四指宽度的一半d；人平躺或直列头后部靠在设备上，扫描人后头部中轴线并找出人后脑中轴线最低点；设备X轴移动到人后脑中轴线最低点，Y轴向左耳朵方向移动手掌四指宽度的一半d，设备扫描头处于风池穴垂直设备正下方即为风池穴坐标点。
本发明通过PCL点云库中的点云曲面曲率求解和指定法向量求解函数计算出风池穴精确的位置，有效弥补了目前市场上没有能精确自主寻找风池穴并按摩的设备缺陷，不仅能够对风池穴进行精确定位，还能给出风池穴点的法向量，按摩头能垂直局部皮肤直接按摩风池穴。

马骥 洪浛檩 马娟 刘晓鹏 王建宇 王若楠

马骥

宁夏回族自治区银川市兴庆区中心巷13-1-502号

本发明涉及穴位按摩仪技术领域，且公开了一种基于PCL点云库自主寻找风池穴并按摩的方法及其装置，包括以下步骤：获取待按摩人的手掌四指宽度的一半d；人平躺或直列头后部靠在设备上，扫描人后头部中轴线并找出人后脑中轴线最低点；设备X轴移动到人后脑中轴线最低点，Y轴向左耳朵方向移动手掌四指宽度的一半d，设备扫描头处于风池穴垂直设备正下方即为风池穴坐标点。
本发明通过PCL点云库中的点云曲面曲率求解和指定法向量求解函数计算出风池穴精确的位置，有效弥补了目前市场上没有能精确自主寻找风池穴并按摩的设备缺陷，不仅能够对风池穴进行精确定位，还能给出风池穴点的法向量，按摩头能垂直局部皮肤直接按摩风池穴。