本申请涉及一种振动发生装置，由电机和控制器组成；其中，控制器与电机电性连接，为电机提供电能激励，控制器在电能激励中叠加振动激励信号，电机响应于振动激励信号而产生振动。
一种潜水器，包括前述的振动发生装置。
一种应用于振动发生装置的振动发生方法，振动发生装置由电机和控制器组成，振动方法包括：控制器在对电机提供的电能激励中叠加振动激励信号；电机响应于振动激励信号，使电机的转子和定子之间的扭矩发生震荡以产生振动。

魏建仓 吴石梁 谢翠芳 陈超

天津深之蓝海洋设备科技有限公司

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本申请涉及一种振动发生装置，由电机和控制器组成；其中，控制器与电机电性连接，为电机提供电能激励，控制器在电能激励中叠加振动激励信号，电机响应于振动激励信号而产生振动。
一种潜水器，包括前述的振动发生装置。
一种应用于振动发生装置的振动发生方法，振动发生装置由电机和控制器组成，振动方法包括：控制器在对电机提供的电能激励中叠加振动激励信号；电机响应于振动激励信号，使电机的转子和定子之间的扭矩发生震荡以产生振动。