提供一种螺旋钢管管端焊缝修磨抛光机器人及其修磨方法，采用在多自由度机械手执行端安装配备激光轮廓仪的二自由度精磨执行机构，通过简化运动控制的同时提高机械手的打磨精度，克服现有技术下多自由度打磨机械手打磨后的螺旋钢管管端焊道质量无法满足API Spec5L标准和GBT97111—1997标准规定的工艺指标要求；仍需人工二次修磨的技术难题。
本发明不仅可用于螺旋钢管的外焊缝打磨，而且适用于螺旋钢管内焊缝的打磨，且修磨不伤母材；修磨后残余高度最小可小于等于0.1mm，远高于API Spec5L标准和GBT97111—1997标准要求；激光轮廓仪协同特殊检测算法，可实现精度小于0.05mm的高精度扫描检测；为高精度焊缝修磨提供有力技术支持。

张瑾宇 李红军 刘烨 王向阳 何向栋

宝鸡宇喆工业科技有限公司

721300 陕西省宝鸡市陈仓区西虢大道27号（陕西机器人智能制造产业园）A区1栋3号

提供一种螺旋钢管管端焊缝修磨抛光机器人及其修磨方法，采用在多自由度机械手执行端安装配备激光轮廓仪的二自由度精磨执行机构，通过简化运动控制的同时提高机械手的打磨精度，克服现有技术下多自由度打磨机械手打磨后的螺旋钢管管端焊道质量无法满足API Spec5L标准和GBT97111—1997标准规定的工艺指标要求；仍需人工二次修磨的技术难题。
本发明不仅可用于螺旋钢管的外焊缝打磨，而且适用于螺旋钢管内焊缝的打磨，且修磨不伤母材；修磨后残余高度最小可小于等于0.1mm，远高于API Spec5L标准和GBT97111—1997标准要求；激光轮廓仪协同特殊检测算法，可实现精度小于0.05mm的高精度扫描检测；为高精度焊缝修磨提供有力技术支持。