本发明公开了一种控制管道打磨机器人的系统及方法，其中方法包括以下步骤：控制打磨机器人沿管道的轴向方向进行爬行，并采集管道内的第一图像信息；根据第一图像信息对管道内需要打磨的焊缝进行检测，并在检测到焊缝后，控制打磨机器人停止爬行；将打磨机器人固定于管道后，根据预设方式获取打磨机构与焊缝的距离信息以及焊缝的第二图像信息，并根据第二图像信息获取焊缝的宽度信息；结合距离信息和宽度信息控制打磨机器人进行打磨。
本发明通过运动控制模块结合宽度信息和距离信息实现对焊缝全自动的打磨控制，解决了需要人为控制打磨机器人的问题，降低了控制的成本，提高了控制的效率和质量，可广泛应用于机器人技术领域。

李耀楠 马立民 李予卫 杨伟光 王东 郑爽 陈李华 胡小立 朱德才 陈和平 王志东 谭文良

深圳市智能机器人研究院 中广核工程有限公司

518000 广东省深圳市南山区粤海街道粤兴二道1号深圳虚拟大学园重点实验室平台大楼A306

本发明公开了一种控制管道打磨机器人的系统及方法，其中方法包括以下步骤：控制打磨机器人沿管道的轴向方向进行爬行，并采集管道内的第一图像信息；根据第一图像信息对管道内需要打磨的焊缝进行检测，并在检测到焊缝后，控制打磨机器人停止爬行；将打磨机器人固定于管道后，根据预设方式获取打磨机构与焊缝的距离信息以及焊缝的第二图像信息，并根据第二图像信息获取焊缝的宽度信息；结合距离信息和宽度信息控制打磨机器人进行打磨。
本发明通过运动控制模块结合宽度信息和距离信息实现对焊缝全自动的打磨控制，解决了需要人为控制打磨机器人的问题，降低了控制的成本，提高了控制的效率和质量，可广泛应用于机器人技术领域。