本发明提出一种基于反演模型的打印机迭代学习控制方法及系统,解决了现有打印机打印精度控制的方法仅对单一目标进行误差控制,且依赖于精确系统模型,无法均衡打印机电机端误差和打印纸端误差的问题,本发明同时考虑期望运动轨迹与打印纸实际位移的误差、参考输入与电机端实际位移的误差,并以两误差为基础,构建基于反演模型的打印机迭代学习控制模型,对不满足标准的误差值进行迭代修正,避免现有打印机打印精度控制的方法仅对单一目标进行误差控制,容易造成系统抖动或振动,鲁棒性不足的问题,且不依赖于精确系统模型,均衡打印机电机端误差和打印纸端误差,提高打印机的打印精度。
王宇林 刘焕牢 刘璨 刘海涛
广东海洋大学
524088 广东省湛江市麻章区海大路1号
本发明提出一种基于反演模型的打印机迭代学习控制方法及系统,解决了现有打印机打印精度控制的方法仅对单一目标进行误差控制,且依赖于精确系统模型,无法均衡打印机电机端误差和打印纸端误差的问题,本发明同时考虑期望运动轨迹与打印纸实际位移的误差、参考输入与电机端实际位移的误差,并以两误差为基础,构建基于反演模型的打印机迭代学习控制模型,对不满足标准的误差值进行迭代修正,避免现有打印机打印精度控制的方法仅对单一目标进行误差控制,容易造成系统抖动或振动,鲁棒性不足的问题,且不依赖于精确系统模型,均衡打印机电机端误差和打印纸端误差,提高打印机的打印精度。