本发明公开了一种横向跟踪稳态偏差补偿方法及装置，涉及自动驾驶技术领域，主要目的在于通过在控制架构层面增加了干扰自补偿环节，提高横向控制算法的鲁棒性和适应性，在无需车辆模型，也不考虑转向机构延迟的情况下实现横向跟踪稳态偏差的补偿。
本发明中的横向跟踪稳态偏差补偿方法包括：基于车辆的传感器获取车辆行驶的实时信息；根据所述实时信息以及预设的复合干扰估计条件判断所述车辆是否进行稳态偏差补偿；若执行稳态偏差补偿，则根据车辆轨迹利用指数加权滑动平均算法确定所述车辆的稳态偏差；利用预设的反馈控制器处理所述稳态偏差，得到所述车辆待补偿的前轮偏角。

丁勇强 王晓东 张天雷

北京主线科技有限公司

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本发明公开了一种横向跟踪稳态偏差补偿方法及装置，涉及自动驾驶技术领域，主要目的在于通过在控制架构层面增加了干扰自补偿环节，提高横向控制算法的鲁棒性和适应性，在无需车辆模型，也不考虑转向机构延迟的情况下实现横向跟踪稳态偏差的补偿。
本发明中的横向跟踪稳态偏差补偿方法包括：基于车辆的传感器获取车辆行驶的实时信息；根据所述实时信息以及预设的复合干扰估计条件判断所述车辆是否进行稳态偏差补偿；若执行稳态偏差补偿，则根据车辆轨迹利用指数加权滑动平均算法确定所述车辆的稳态偏差；利用预设的反馈控制器处理所述稳态偏差，得到所述车辆待补偿的前轮偏角。