一种桨腿复合驱动机构，涉及一种驱动机构。
本发明解决了现有水陆两栖六足机器人驱动装置运行效率低、速度慢、难以同时满足陆地越障和水下推进要求的问题。
本发明的螺旋轴(A‑5)上开设螺旋槽(A‑5‑1)，螺旋轴(A‑5)插装在桨腿基体(A‑4)内并通过固定螺钉(A‑3)旋入螺旋轴(A‑5)的螺孔内，内嵌梁(A‑2)嵌入到桨腿基体(A‑4)内，且内嵌梁(A‑2)的一端伸入到螺旋榫(A‑5‑1)处，锥帽(A‑1)安装在桨腿基体(A‑4)的桨毂外部的圆台凸起上；桨腿基体(A‑4)为C形螺旋桨叶，锥帽(A‑1)和桨腿基体(A‑4)均由柔性耐磨材料制成，桨腿驱动模块与螺旋轴(A‑5)连接。
本发明用于水陆两栖六足机器人上。

张赫 卢光正 赵杰

哈尔滨工业大学

150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号

一种桨腿复合驱动机构，涉及一种驱动机构。
本发明解决了现有水陆两栖六足机器人驱动装置运行效率低、速度慢、难以同时满足陆地越障和水下推进要求的问题。
本发明的螺旋轴(A‑5)上开设螺旋槽(A‑5‑1)，螺旋轴(A‑5)插装在桨腿基体(A‑4)内并通过固定螺钉(A‑3)旋入螺旋轴(A‑5)的螺孔内，内嵌梁(A‑2)嵌入到桨腿基体(A‑4)内，且内嵌梁(A‑2)的一端伸入到螺旋榫(A‑5‑1)处，锥帽(A‑1)安装在桨腿基体(A‑4)的桨毂外部的圆台凸起上；桨腿基体(A‑4)为C形螺旋桨叶，锥帽(A‑1)和桨腿基体(A‑4)均由柔性耐磨材料制成，桨腿驱动模块与螺旋轴(A‑5)连接。
本发明用于水陆两栖六足机器人上。