本发明的一种矿井下机车无人驾驶系统及控制方法，包括地面设备远程操作控制台RCC、调度管理软件DOMS、数据通信服务器ComServer、视频服务器VSM，井下无人驾驶机车和控制分站，无人驾驶机车根据预设的行车任务从发车点发车，通过UWB测距距离值获取机车初始参考位置，行车期间根据机车速度编码器脉冲计数累计车辆走行距离，并根据行车任务进行推算得到当前机车所在精确区段，后将精确位置信息实时上报，从而指导机车安全限速行驶。
同时考虑到轨道路况、机械条件会影响速度编码器脉冲频率量计数，进而影响机车行车位置判断，行车过程中会多次利用UWB测距值对机车参考位置进行重新校准，以提高行车位置计算准确性及行车安全性。

魏臻 邢星 程运安 黄鹏 徐自军 徐伟 汤俊

合肥工大高科信息科技股份有限公司

230088 安徽省合肥市高新区习友路1682

本发明的一种矿井下机车无人驾驶系统及控制方法，包括地面设备远程操作控制台RCC、调度管理软件DOMS、数据通信服务器ComServer、视频服务器VSM，井下无人驾驶机车和控制分站，无人驾驶机车根据预设的行车任务从发车点发车，通过UWB测距距离值获取机车初始参考位置，行车期间根据机车速度编码器脉冲计数累计车辆走行距离，并根据行车任务进行推算得到当前机车所在精确区段，后将精确位置信息实时上报，从而指导机车安全限速行驶。
同时考虑到轨道路况、机械条件会影响速度编码器脉冲频率量计数，进而影响机车行车位置判断，行车过程中会多次利用UWB测距值对机车参考位置进行重新校准，以提高行车位置计算准确性及行车安全性。