本发明公开了一种沿铁塔脚钉攀爬载人机器人的攀爬末端，包括安装座、C形抓爪、钩式抓爪、回转驱动装置和摆动驱动装置，C形抓爪通过回转驱动装置实现绕脚钉旋转，钩式抓爪通过摆动驱动装置实现上下摆动。
C形抓爪的开口朝下时与钩式抓爪配合抓紧脚钉，松开脚钉时，钩式抓爪向下摆打开，C形抓爪旋转至开口朝上位于脚钉的下侧。
本攀爬末端安装座连接于机器人的两组伸缩装置上下伸缩杆的末端，机器人的两组伸缩装置对角的攀爬末端同时抓紧或者松开脚钉，左右交替沿左右两侧的脚钉实现自动向上和向下爬塔，减轻作业人员的劳动强度，提高作业安全。

李稳 康轻波 胡康 刘艳球 刘兰兰 顾苏 艾伟 全武生 李江 朱伟 陈凯 唐曲

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本发明公开了一种沿铁塔脚钉攀爬载人机器人的攀爬末端，包括安装座、C形抓爪、钩式抓爪、回转驱动装置和摆动驱动装置，C形抓爪通过回转驱动装置实现绕脚钉旋转，钩式抓爪通过摆动驱动装置实现上下摆动。
C形抓爪的开口朝下时与钩式抓爪配合抓紧脚钉，松开脚钉时，钩式抓爪向下摆打开，C形抓爪旋转至开口朝上位于脚钉的下侧。
本攀爬末端安装座连接于机器人的两组伸缩装置上下伸缩杆的末端，机器人的两组伸缩装置对角的攀爬末端同时抓紧或者松开脚钉，左右交替沿左右两侧的脚钉实现自动向上和向下爬塔，减轻作业人员的劳动强度，提高作业安全。