一种爬壁机器人,安装有4个磁轮,分别由环形铷磁铁、钢盘和轮毂构成;所述环形铷磁铁和钢盘形成嵌套式结构,应用于大型球形储罐的探伤爬壁机器人的主动粘附控制领域中,利用磁粘附力主动控制策略,借助反向传播神经网络,通过主动粘附控制方法实现自动实时监测及磁粘附力的控制;其结构简单,操作方便,精度高,抗干扰能力强。
孙磊 王凯 刘朝华 祁宇明 邓三鹏 周旺发
天津理工大学
300384 天津市西青区宾水西道391号
一种爬壁机器人,安装有4个磁轮,分别由环形铷磁铁、钢盘和轮毂构成;所述环形铷磁铁和钢盘形成嵌套式结构,应用于大型球形储罐的探伤爬壁机器人的主动粘附控制领域中,利用磁粘附力主动控制策略,借助反向传播神经网络,通过主动粘附控制方法实现自动实时监测及磁粘附力的控制;其结构简单,操作方便,精度高,抗干扰能力强。