本申请提供一种平衡车的控制方法、平衡车、平衡车避障及跟随运行方法，控制方法应用于平衡车，包括：获取平衡车当前的车模倾角和倾角速度，其中，车模倾角表示平衡车当前的倾斜角度，倾角速度表示平衡车的角速度；根据车模倾角和倾角速度，确定出用于维持平衡车平衡的目标加速度；根据目标加速度，确定出用于控制平衡车的电机输出的PWM占空比，以控制平衡车的电机的运转速度，从而控制平衡车保持平衡。
这样的方式可以简单高效地对平衡车的平衡控制(直立控制)，并且，此种控制方式，控制元素集中，有利于保持控制系统的鲁棒性。

胡斌 叶伟慧 郑丽仙 陈冠岚 吴佳 王冠

广东海洋大学寸金学院

广东省湛江市麻章区学智路2号

本申请提供一种平衡车的控制方法、平衡车、平衡车避障及跟随运行方法，控制方法应用于平衡车，包括：获取平衡车当前的车模倾角和倾角速度，其中，车模倾角表示平衡车当前的倾斜角度，倾角速度表示平衡车的角速度；根据车模倾角和倾角速度，确定出用于维持平衡车平衡的目标加速度；根据目标加速度，确定出用于控制平衡车的电机输出的PWM占空比，以控制平衡车的电机的运转速度，从而控制平衡车保持平衡。
这样的方式可以简单高效地对平衡车的平衡控制(直立控制)，并且，此种控制方式，控制元素集中，有利于保持控制系统的鲁棒性。