本发明涉及无人机技术领域，公开了一种无人机自平衡装置及其控制方法，包括安装固定在无人机机身下方的水平导轨、水平导轨上安装有卡槽式皮带轮、与卡槽式皮带轮啮合的第一步进电机主动轮，第一步进电机主动轮一侧驱动连接有旋转组件，旋转组件上连接有伸缩组件，第一步进电机主动轮上另设有第一驱动机构，第一驱动机构驱动第一步进电机主动轮转动，带动卡槽式皮带轮在水平导轨上移动，且带动旋转组件以及旋转组件上的伸缩组件旋转，伸缩组件上设置第二驱动机构，其驱动伸缩组件伸缩。
与现有技术相比，本发明实时监测无人机倾斜角度，控制卡槽式皮带轮、旋转组件、伸缩组件配合移动，快速调节无人机至平衡状态。

倪伟 王子祥 张粤 叶棋伟 郭丹

淮阴工学院

223005 江苏省淮安市经济技术开发区枚乘东路1号

本发明涉及无人机技术领域，公开了一种无人机自平衡装置及其控制方法，包括安装固定在无人机机身下方的水平导轨、水平导轨上安装有卡槽式皮带轮、与卡槽式皮带轮啮合的第一步进电机主动轮，第一步进电机主动轮一侧驱动连接有旋转组件，旋转组件上连接有伸缩组件，第一步进电机主动轮上另设有第一驱动机构，第一驱动机构驱动第一步进电机主动轮转动，带动卡槽式皮带轮在水平导轨上移动，且带动旋转组件以及旋转组件上的伸缩组件旋转，伸缩组件上设置第二驱动机构，其驱动伸缩组件伸缩。
与现有技术相比，本发明实时监测无人机倾斜角度，控制卡槽式皮带轮、旋转组件、伸缩组件配合移动，快速调节无人机至平衡状态。