本发明公开一种用于四旋翼无人机的机械臂，包括抓取部与依次铰接的第一连杆、第二连杆、第三连杆，抓取部设在第三连杆的尾端；第二连杆的转动平面与第三连杆的转动平面重合，且第三连杆的长度远小于第二连杆的长度，以实现抓取部抓取角度的粗调节与细调节；第一连杆与第二连杆的铰接处设有限位结构，以使得第一连杆与第二连杆之间的夹角最小为90°。
使得四旋翼无人机利用四个相同的机械臂进行抓取物品，有利于抓取较长或者较大的物品，在抓取物品时可以利用机身底部的光电吊舱来观察抓取过程，并通过多个机械臂的协调，稳定被抓物品，同时调节无人机的重心，使其重心保持在飞行器的几何中心，有利于无人机飞行的稳定。

刘轩岑 吴航劲 杨跃能 张士峰 江振宇 刘龙斌

中国人民解放军国防科技大学

410073 湖南省长沙市开福区德雅路109号

本发明公开一种用于四旋翼无人机的机械臂，包括抓取部与依次铰接的第一连杆、第二连杆、第三连杆，抓取部设在第三连杆的尾端；第二连杆的转动平面与第三连杆的转动平面重合，且第三连杆的长度远小于第二连杆的长度，以实现抓取部抓取角度的粗调节与细调节；第一连杆与第二连杆的铰接处设有限位结构，以使得第一连杆与第二连杆之间的夹角最小为90°。
使得四旋翼无人机利用四个相同的机械臂进行抓取物品，有利于抓取较长或者较大的物品，在抓取物品时可以利用机身底部的光电吊舱来观察抓取过程，并通过多个机械臂的协调，稳定被抓物品，同时调节无人机的重心，使其重心保持在飞行器的几何中心，有利于无人机飞行的稳定。