本发明涉及一种无人艇采样瓶的瓶盖开合器，包括力差器和机械手；所述力差器相对固定于无人艇甲板支架上，所述机械手与力差器连接，能够相对力差器上下滑动。
本发明的主要作用是为了实现无人艇采样瓶的瓶塞开启和关闭动作，达到自动采集水样的目的。
瓶盖开合器选用一维运动机械手，主要实现上下运动与抓取运动。
当采样瓶置于浅层海水处时，机械手抓取瓶塞，使采样瓶处于开启状态。
通过控制开启瓶塞时间来达到水样定量采集。
当时间到达后，机械手将瓶塞重新塞回瓶口完成水样的采集。
本发明具有敏捷、紧凑、轻量的特点，控制精度与路径精度俱优，是物料搬运与装配应用的理想选择，且电动控制较为简单，可实现高度的全自动化。

杨桂耿 丁卫 祝川 田亚平 邵文韫 杨毅

上海大学

200444 上海市宝山区上大路99号

本发明涉及一种无人艇采样瓶的瓶盖开合器，包括力差器和机械手；所述力差器相对固定于无人艇甲板支架上，所述机械手与力差器连接，能够相对力差器上下滑动。
本发明的主要作用是为了实现无人艇采样瓶的瓶塞开启和关闭动作，达到自动采集水样的目的。
瓶盖开合器选用一维运动机械手，主要实现上下运动与抓取运动。
当采样瓶置于浅层海水处时，机械手抓取瓶塞，使采样瓶处于开启状态。
通过控制开启瓶塞时间来达到水样定量采集。
当时间到达后，机械手将瓶塞重新塞回瓶口完成水样的采集。
本发明具有敏捷、紧凑、轻量的特点，控制精度与路径精度俱优，是物料搬运与装配应用的理想选择，且电动控制较为简单，可实现高度的全自动化。