本发明公开了一种基于技能学习与泛化的机器人缝制系统及方法，包括：机器人、机械手爪、缝纫机、控制装置及云平台；所述机器人控制机械手爪夹取布料至待缝制区展平并将信号反馈至控制装置；所述控制装置存储有已经设置的缝制轨迹以及缝制的坐标、速度、线形参数，所述控制装置将参数指令下发至机器人；所述机器人基于控制指令控制手爪平移拖动布料至缝纫机设定好的待缝制点，定位落针；所述机器人与云平台通信，所述云平台对机器人进行任务示教，实现机器人缝制技能学习及机器人缝制技能泛化；所述机器人需要执行新的线形的缝制任务时，对机器人末端位置进行示教，在云平台中匹配出元学习策略和相对应的缝制技能，从而实现机器人缝制技能的泛化。

宋锐 赵曼 李凤鸣 田新诚 刘义祥 李贻斌

山东大学

250061 山东省济南市历下区经十路17923号

本发明公开了一种基于技能学习与泛化的机器人缝制系统及方法，包括：机器人、机械手爪、缝纫机、控制装置及云平台；所述机器人控制机械手爪夹取布料至待缝制区展平并将信号反馈至控制装置；所述控制装置存储有已经设置的缝制轨迹以及缝制的坐标、速度、线形参数，所述控制装置将参数指令下发至机器人；所述机器人基于控制指令控制手爪平移拖动布料至缝纫机设定好的待缝制点，定位落针；所述机器人与云平台通信，所述云平台对机器人进行任务示教，实现机器人缝制技能学习及机器人缝制技能泛化；所述机器人需要执行新的线形的缝制任务时，对机器人末端位置进行示教，在云平台中匹配出元学习策略和相对应的缝制技能，从而实现机器人缝制技能的泛化。