本发明公开了一种应用于道路清扫车的自动驾驶系统及其控制方法、装置，属于自动驾驶技术领域。
系统包括定位模块、若干雷达、视觉采集分析模块、控制模块和底层执行模块，激光雷达探测本车行驶前方和行驶前方两侧的障碍物及探测行驶前方两侧的道路边沿；超声波雷达探测本车两侧的障碍物；毫米波雷达探测本车行驶前方、行驶后方及行驶后方两侧的障碍物的类型，计算动态障碍物与本车的距离和相对速度；视觉采集分析模块探测本车行驶前方的可行驶区域、行驶前方的道路停止线、本车行驶前方的障碍物和交通信号灯、本车前轮距离行驶车道两侧的车道线的距离；控制模块根据探测信息确定本车的行驶道路和行驶策略；控制本车按照行驶策略在行驶道路上行驶。

徐达学 周倪青 张世兵 杜金枝

奇瑞汽车股份有限公司

241006 安徽省芜湖市芜湖经济技术开发区长春路8号

本发明公开了一种应用于道路清扫车的自动驾驶系统及其控制方法、装置，属于自动驾驶技术领域。
系统包括定位模块、若干雷达、视觉采集分析模块、控制模块和底层执行模块，激光雷达探测本车行驶前方和行驶前方两侧的障碍物及探测行驶前方两侧的道路边沿；超声波雷达探测本车两侧的障碍物；毫米波雷达探测本车行驶前方、行驶后方及行驶后方两侧的障碍物的类型，计算动态障碍物与本车的距离和相对速度；视觉采集分析模块探测本车行驶前方的可行驶区域、行驶前方的道路停止线、本车行驶前方的障碍物和交通信号灯、本车前轮距离行驶车道两侧的车道线的距离；控制模块根据探测信息确定本车的行驶道路和行驶策略；控制本车按照行驶策略在行驶道路上行驶。