本发明公开一种用于控制机动平地机的铲刀的方法。
至少一个全球导航卫星系统(GNSS)天线和至少一个惯性测量单元(IMU)安装在机动平地机上。
GNSS天线不安装在铲刀上；并且没有杆用于安装。
利用每一GNSS天线，接收GNSS导航信号，计算每一GNSS天线的位置。
利用每一IMU，测量三个正交加速度和三个正交角旋转速度。
利用至少一个处理器，至少部分地基于GNSS和IMU测量值来计算铲刀位置和铲刀方向。
至少部分地基于所计算的铲刀位置、所计算的铲刀方向、和数字作业现场模型，自动地控制铲刀提升和铲刀倾角(以及，在一些实施方式中为铲刀侧移)。

A·N·奥梅利琴科 A·V·日丹诺夫

拓普康定位系统有限责任公司

俄罗斯联邦莫斯科

本发明公开一种用于控制机动平地机的铲刀的方法。
至少一个全球导航卫星系统(GNSS)天线和至少一个惯性测量单元(IMU)安装在机动平地机上。
GNSS天线不安装在铲刀上；并且没有杆用于安装。
利用每一GNSS天线，接收GNSS导航信号，计算每一GNSS天线的位置。
利用每一IMU，测量三个正交加速度和三个正交角旋转速度。
利用至少一个处理器，至少部分地基于GNSS和IMU测量值来计算铲刀位置和铲刀方向。
至少部分地基于所计算的铲刀位置、所计算的铲刀方向、和数字作业现场模型，自动地控制铲刀提升和铲刀倾角(以及，在一些实施方式中为铲刀侧移)。