本发明公开了一种柔臂掘进机推进系统控制计算方法，包括如下步骤：S1：根据预先设计的隧道轮廓边界和刀盘直径，规划出刀盘掘进路径；S2：对步骤S1中规划出的刀盘掘进路径以高频采样和直线拟合法进行离散化处理，得到轨迹路径坐标数据及刀盘中心坐标；S3：对并联油缸臂的动平台和静平台分别建立坐标系，根据步骤S2中得到的轨迹路径坐标数据及刀盘中心坐标，计算出并联油缸臂油缸的理论伸缩量；S4：对并联油缸臂油缸的理论伸缩量与并联油缸臂油缸中的位移传感器实测的实际伸缩量进行对比，进行修正。
本发明为控制并联油缸臂的动作，提供可靠保证，提高控制精度，对柔臂掘进机的高效、精确开挖提供保障，具有较高推广价值。

姜礼杰 李建斌 文勇亮 杨航 原晓伟 赵梦媛

中铁工程装备集团有限公司

450016 河南省郑州市经济技术开发区第六大街99号

本发明公开了一种柔臂掘进机推进系统控制计算方法，包括如下步骤：S1：根据预先设计的隧道轮廓边界和刀盘直径，规划出刀盘掘进路径；S2：对步骤S1中规划出的刀盘掘进路径以高频采样和直线拟合法进行离散化处理，得到轨迹路径坐标数据及刀盘中心坐标；S3：对并联油缸臂的动平台和静平台分别建立坐标系，根据步骤S2中得到的轨迹路径坐标数据及刀盘中心坐标，计算出并联油缸臂油缸的理论伸缩量；S4：对并联油缸臂油缸的理论伸缩量与并联油缸臂油缸中的位移传感器实测的实际伸缩量进行对比，进行修正。
本发明为控制并联油缸臂的动作，提供可靠保证，提高控制精度，对柔臂掘进机的高效、精确开挖提供保障，具有较高推广价值。