一种轻便型球铰式水下手动夹持器，包括潜水器手臂末端壳体，所述潜水器手臂末端壳体为球形中空结构，所述潜水器手臂末端壳体底部设置有一开口，所述开口处配合安装有球铰组件，所述球铰组件的内部配合安装有铰接球头，所述铰接球头的贯穿整个球铰组件，铰接球头安装在水压自平衡组件中，所述水压自平衡组件的一端通过锁止机构安装有操作手柄，所述操作手柄包括摆动手柄和夹爪手柄，操作手柄位于潜水器手臂末端壳体内部，所述水压自平衡组件的另一端连接夹爪组件，所述夹爪组件位于潜水器手臂末端壳体的外部。
具有工作深度深、结构紧凑、轻便灵活、驾驶员的作业能力不受水深度的限制等特点。

古浪 陈志达 王璇 韦正军

中国船舶科学研究中心

214082 江苏省无锡市山水东路222号

一种轻便型球铰式水下手动夹持器，包括潜水器手臂末端壳体，所述潜水器手臂末端壳体为球形中空结构，所述潜水器手臂末端壳体底部设置有一开口，所述开口处配合安装有球铰组件，所述球铰组件的内部配合安装有铰接球头，所述铰接球头的贯穿整个球铰组件，铰接球头安装在水压自平衡组件中，所述水压自平衡组件的一端通过锁止机构安装有操作手柄，所述操作手柄包括摆动手柄和夹爪手柄，操作手柄位于潜水器手臂末端壳体内部，所述水压自平衡组件的另一端连接夹爪组件，所述夹爪组件位于潜水器手臂末端壳体的外部。
具有工作深度深、结构紧凑、轻便灵活、驾驶员的作业能力不受水深度的限制等特点。