本发明提供了一种磁场驱动无缆管道机器人往复运动动态性能测试装置，主要由电源系统、数据采集单元、磁力驱动系统、支撑系统、闭合液路系统和辅助设备等部件组成。
不同外形的磁性无缆管道机器人置于内外径、液体介质均可更换的有机玻璃管内，在永磁铁驱动下实现往复运动；通过调节玻璃管和永磁铁的相对位置、安装不同形状的永磁铁以改变磁场分布；通过摄像头和位移传感器实时监测机器人和永磁铁的位置、状态，力传感器测定两者相互作用力，流量计测定操作中心内液体流速，并对数据进行处理；研究机器人在不同介质环境中对高速往复运动磁场的动态响应性能，从而进一步探究磁场的驱动能力和设计无缆管道机器人，为实际医疗和工程运用提供参考。

裴永臣 辛清源 瞿川 徐龙

吉林大学

130010 吉林省长春市前进大街2699号

本发明提供了一种磁场驱动无缆管道机器人往复运动动态性能测试装置，主要由电源系统、数据采集单元、磁力驱动系统、支撑系统、闭合液路系统和辅助设备等部件组成。
不同外形的磁性无缆管道机器人置于内外径、液体介质均可更换的有机玻璃管内，在永磁铁驱动下实现往复运动；通过调节玻璃管和永磁铁的相对位置、安装不同形状的永磁铁以改变磁场分布；通过摄像头和位移传感器实时监测机器人和永磁铁的位置、状态，力传感器测定两者相互作用力，流量计测定操作中心内液体流速，并对数据进行处理；研究机器人在不同介质环境中对高速往复运动磁场的动态响应性能，从而进一步探究磁场的驱动能力和设计无缆管道机器人，为实际医疗和工程运用提供参考。