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三维场景图生成方法、装置和机器人
摘要文本
本发明涉及一种三维场景图生成方法、装置和机器人，该方法包括：获取三维场景的深度图像帧序列和雷达数据帧序列；将所述深度图像帧序列和所述雷达数据帧序列同步，得到同步数据帧序列；确定所述同步数据帧序列中相邻同步数据帧之间的相对位姿数据；根据所述同步数据帧序列和所述相对位姿数据，创建多个三维子场景；将所述多个三维子场景融合为三维场景图。本申请方案根据同步数据帧中的图像颜色数据、图像深度数据和三维场景的雷达数据，提高了确定同步数据帧的位姿数据的准确性。
申请人信息
- 申请人:清华大学; 腾讯科技(深圳)有限公司
- 申请人地址:100089 北京市海淀区双清路30号
- 发明人: 清华大学; 腾讯科技(深圳)有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 三维场景图生成方法、装置和机器人 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN201810388212.X |
| 申请日 | 2018年4月26日 |
| 公告号 | CN110415328B |
| 公开日 | 2024年3月26日 |
| IPC主分类号 | G06T17/00 |
| 权利人 | 清华大学; 腾讯科技(深圳)有限公司 |
| 发明人 | 胡事民; 杨晟; 李北辰; 穆太江; 解洪文; 柴晓杰; 张明远; 刘荐; 陈波 |
| 地址 | 北京市海淀区双清路30号; 广东省深圳市南山区高新区科技中一路腾讯大厦35层 |
专利主权项内容
1.一种三维场景图生成方法，所述方法包括：获取三维场景的深度图像帧序列和雷达数据帧序列；将所述深度图像帧序列和所述雷达数据帧序列同步，得到同步数据帧序列；确定所述同步数据帧序列中相邻同步数据帧之间的相对位姿数据；按时间戳顺序依次读取所述同步数据帧序列中的同步数据帧；获取读取到的同步数据帧对应的相对位姿数据；根据所述读取到的同步数据帧和获取到的相对位姿数据，构建三维子场景中的体素；当所述三维子场景中的体素数量超过预设阈值时，根据所述读取到的同步数据帧和获取到的相对位姿数据，构建下一三维子场景中的体素，直至将所述同步数据帧序列中的同步数据帧读取完毕，得到多个三维子场景；将所述多个三维子场景融合为三维场景图。