一种基于俯视拼接图的建图方法及车载终端

专利主权项内容

1.一种基于俯视拼接图的建图方法，其特征在于，所述方法包括步骤：101、获取多个图像采集装置在同一时刻拍摄到的多张目标图像；102、对所述多张目标图像进行拼接，以得到俯视拼接图：网络训练主要采用交叉熵来衡量网络的预测值与实际值的差异，交叉熵公式如下：其中y为图像元素的标记值，即图像的一个像素是语义元素还是非语义元素，用1表示语义元素，0表示非语义元素；n为图像的像素总数，x为输入，a为神经元的输出a＝σ(z)，z＝Σwx+b；网络模型训练完成之后，网络针对输入图像的每一个像素都进行预测，输出每个像素对应的属性值为0或是1，标记为1的图像元素的连通块即为有意义的语义图像结构，至此实现了图像的语义分割；jjj103、识别所述俯视拼接图中的图像语义特征，以得到俯视感知图；图像语义特征为车道线、停车库位线、库位点、斑马线、车道箭头中的任意一种；104、基于俯视感知图进行定位，从而确定关键帧：根据观测的情况和空间关系来判定某一时刻的俯视感知图是否为关键帧，根据空间关系的公式如下：||p-p||+λ||θ-θ||>δkiki在上式子中，p表示在k时刻车辆中心的位置，p表示在i时刻车辆中心的位置；在降维的2D地图中，位置的定义是θ表示车辆在k时刻的航向角，θ表示车辆在i时刻的航向角，λ是一个参数值控制位置部分和航向角部分的权重，δ则是一个设定的阈值；kiki105、根据所述关键帧生成地图点，从而形成局部建图。