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车辆环境感知方法、终端及系统
摘要文本
本发明提供一种车辆环境感知方法、终端及系统，通过第一车载终端接收路侧终端和/或第二车载终端广播的预定坐标系下的有效激光点云数据，有效激光点云数据包含交通参与者模型和道路设施模型；第一车载终端采集本车位置的第一定位信息；然后根据有效激光点云数据以及第一定位信息对周围环境进行感知。本发明通过车路间激光雷达数据共享有效地提高了道路中车辆对周围环境的感知能力，尤其对于未安装激光雷达的车辆也能够实现周围环境的感知能力，可节省安装车载激光雷达的成本，提高驾驶安全。
申请人信息
- 申请人:北京万集科技股份有限公司
- 申请人地址:100193 北京市海淀区中关村软件园12号楼万集空间
- 发明人: 北京万集科技股份有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 车辆环境感知方法、终端及系统 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN201810823726.3 |
| 申请日 | 2018年7月25日 |
| 公告号 | CN108986450B |
| 公开日 | 2024年1月16日 |
| IPC主分类号 | G08G1/00 |
| 权利人 | 北京万集科技股份有限公司 |
| 发明人 | 王庆飞; 黄翔宇; 周浩 |
| 地址 | 北京市海淀区中关村软件园12号楼A区 |
专利主权项内容
1.一种车辆环境感知方法，其特征在于，包括：路侧终端采集包含道路周边信息的第一激光点云数据；所述路侧终端根据所述第一激光点云数据获取预定坐标系下的第一有效激光点云数据，所述第一有效激光点云数据中包含交通参与者模型和道路设施模型；所述路侧终端将所述第一有效激光点云数据进行广播，以使接收到所述第一有效激光点云数据的第一车载终端根据所述第一有效激光点云数据以及所述第一车载终端获取的第一定位信息对周围环境进行感知；所述路侧终端将所述第一有效激光点云数据进行广播前，还包括：所述路侧终端接收第二车载终端广播的预定坐标系下的第二有效激光点云数据，所述第二有效激光点云数据为所述第二车载终端根据其采集的包含道路周边信息的第二激光点云数据和第二定位信息得到的；融合所述第一有效激光点云数据和所述第二有效激光点云数据得到综合有效激光点云数据；所述路侧终端将所述第一有效激光点云数据进行广播，还包括：以所述综合有效激光点云数据替代所述第一有效激光点云数据进行广播。