车辆动力学模型的优化方法、装置、存储介质和终端设备

专利主权项内容

详见官网： 。1.一种车辆动力学模型的优化方法，其特征在于，包括：获取车辆在预设的行驶工况中行驶的实车行驶数据；控制所述车辆的仿真车依据车辆动力学模型在所述行驶工况中进行仿真，获得仿真行驶数据；其中，初始化的所述车辆动力学模型至少由所述车辆的部分动力参数构建，若没有所述车辆的动力参数，根据所述车辆的型号厂家、包含的组件型号，查询相同或相近型号的车辆的动力参数或车辆动力学模型作为替代；判断所述仿真行驶数据与所述实车行驶数据的误差是否满足收敛条件；其中，所述误差包括：对于同样的方向盘转角，比较实车的轮胎侧偏角与仿真的轮胎侧偏角之间的第一误差，以及对于同样的制动开度，比较实车的加速度与仿真的加速度之间的第二误差；如果所述误差不满足所述收敛条件，根据所述车辆动力学模型的模型参数梯度及梯度方向，调整所述车辆动力学模型的模型参数，以使所述车辆动力学模型与所述车辆的动力特性相符；获取所述车辆在预设的复合行驶工况中行驶的复合实车行驶数据；其中，所述复合行驶工况相较于所述行驶工况包括更多更复杂的控制指令、更接近实车行驶工况；控制所述车辆的仿真车依据所述动力学模型在所述复合行驶工况中进行仿真，获得复合仿真行驶数据；根据所述复合仿真行驶数据与所述复合实车行驶数据之间的匹配程度，确定所述车辆动力学模型的拟合精度；如果所述拟合精度不满足精度标准，则修正所述车辆动力学模型的模型参数梯度及梯度方向。