可变刚度卷簧与电机并联的离合式柔性驱动器

专利主权项内容

1.一种可变刚度卷簧与电机并联的离合式柔性驱动器，其特征在于，包括：驱动部件，所述驱动部件包括电机，用于为驱动负载转动提供动力；柔性部件，所述柔性部件包括可变刚度卷簧，并且所述电机与所述可变刚度卷簧并联，通过移动操作杆控制卷簧的接入与释放，并通过棘轮棘爪机构对可变刚度卷簧进行预紧，卷簧与电机轴并联，二者共同输出力矩，同时卷簧能储存耗散的负功，再以正功的形式将其重新利用、释放，使得电机输出力矩、输出功率减少，并将周期性运动中负载损失的机械能转化为弹性势能储存在所述可变刚度卷簧中，在下一阶段释放所述弹性势能，以与所述电机同时为所述负载供能；传动部件，用于将所述电机的输出扭矩和所述可变刚度卷簧的扭矩传递至减速部件的输入端，并使整个驱动器的结构扁平化；减速部件，用于放大力矩，并带动所述负载转动；以及支撑部件，用于起支撑作用。