基于图像的定位方法及装置、计算机设备和可读存储介质

专利主权项内容

1.一种基于图像的定位方法，其特征在于，包括：接收终端设备获取的待处理图像和所述终端设备的初始定位信息；在预先建立的定位特征数据库中筛选出与所述初始定位信息对应的候选特征地图块；基于深度学习算法提取所述待处理图像中的多源混合特征，所述多源混合特征包括像素灰度特征、梯度特征、点云强度特征、深度学习特征和语义特征；将所述多源混合特征与所述候选特征地图块中包含的候选定位特征进行匹配，以确定与所述多源混合特征对应的多个目标定位特征；根据所述多个目标定位特征确定所述终端设备的最终定位信息；其中，每个候选特征地图块中含有至少一个能够与待处理图像中包含的多源混合特征匹配的定位特征；所述方法还包括：获取所述多源混合特征和所述多个目标定位特征间的多个预设相似度，所述多个预设相似度包括图像整体相似度、深度学习特征相似度、语义特征相似度；根据所述多个预设相似度对所述待处理图像进行姿态估计，以确定最终定位信息的可靠性；建立所述定位特征数据库，包括：通过移动测量设备采集点云数据和图像数据，以及通过定位系统实时采集所述移动测量设备的位姿信息；将所述点云数据、所述图像数据和所述位姿信息进行融合，得到目标定位数据；基于深度学习算法在去除所述目标定位数据中包含的动态目标后提取其中包含的所述多源混合特征，以作为所述定位特征数据库中的定位特征，每个所述定位特征包括三维空间坐标信息。