双目图像特征匹配方法及车载终端

专利主权项内容

1.一种双目图像特征匹配方法，其特征在于，包括以下步骤：获取第一图像的多个第一二维特征点和多个第一三维地图点，其中，所述第一图像是通过双目图像采集装置的第一图像采集单元获取的；在预先设定的尺度范围内，按照设定的次序和步长更新地图的当前尺度，并按照所述当前尺度对多个所述第一三维地图点进行更新，得到多个第二三维地图点；将每个所述第二三维地图点对应的每个所述第一二维特征点及其周围n x n方块像素点，按照更新后的深度值投影到第二图像上，得到在所述第二图像上的n x n个像素位置，其中，设定图像上局部小区域内的深度相同，n为正整数；按照如下公式计算每个所述第二三维地图点在所述第一图像和第二图像的二维投影的归一化互相关值NCC：其中，x为多个所述第二三维地图点中的任一个在所述第一图像上投影的二维特征点，x为多个所述第二三维地图点中的任一个在所述第二图像上投影的二维特征点；I, I分别为第一图像和第二图像，i为二维特征点周围n x n像素的索引，I(x, i)表示第一图像上二维特征点x周围n x n区域中的第i个像素，I(x, i)表示第二图像上二维特征点x周围n xn区域中的第i个像素，表示第一图像上二维特征点x周围n x n像素值的平均值，表示第二图像上二维特征点x周围n x n像素值的平均值；121211122212根据得到的多个NCC值得到多个所述第二三维地图点在所述第一图像和第二图像的二维投影的归一化互相关值的平均值，其中，所述第二图像是通过所述双目图像采集装置的第二图像采集单元获取的，所述第二图像的获取时间与所述第一图像的获取时间相同；将归一化互相关值的平均值最大者对应的多个所述第二三维地图点向所述第二图像投影，得到与多个所述第一二维特征点相匹配的多个第二二维特征点。