基于车位主方向及模板响应点的车位组合算法和介质

专利主权项内容

1.一种基于车位主方向及响应点的车位组合方法，其特征在于，包括以下步骤：S01：获取捕获图像，经过预处理得到捕获图像上各个像素点的要素；提取捕获图像中具有L或T型角点特征的像素点的亮度对比度响应值X，将亮度对比度响应值X按照大小顺序排列；将亮度对比度响应值X按照大小顺序排列各个像素点的优先级；S02：对亮度对比度响应值X大于一定阈值的像素点P，根据像素点的优先级逐一遍历像素点，并按照车位宽度阈值及主方向寻找与其匹配的像素点，得到P1(x1, y1)和P2(x2, y2)作为可疑车位的两个角点；S03：判断像素点P1(x1, y1)和P2(x2, y2)的反方向是否有像素点P3，若有像素点P3，则判断P1、P2和P3是否满足下列a、b条件：a : Min(e(p1), e(p2), e(p3))≥1；b : Max(e(p1), e(p2), e(p3))≥2；其中像素点p存在对应线段的方向个数标记为e(p)，e(p)取值范围为0，1，2；若满足则P1、P2和P3判断为两个停车位；其中，所述步骤S01中，在得到捕获图像上各个像素点p的要素时，还包括调用从捕获图像上检测到的线段测量集，提取线段测量集中与车位主方向或车位主方向垂直方向一致且自身或其延长线通过像素点P1的线段组成第一可疑车位线段集，提取线段测量集中与车位主方向或车位主方向垂直方向一致且自身或其延长线通过像素点P2(x2, y2)的线段组成第二可疑车位线段集，根据第一可疑车位线段集和第二可疑车位线段集中沿车位主方向以及沿车位主方向垂直方向线段的个数进判定像素点P1(x1, y1)和P2(x2, y2)的可信度是否超过可信度阈值，若超过则确定可疑车位角点为像素点P1(x1, y1)和P2(x2, y2)，得出可疑停车位；其中，所述步骤S02中，根据像素点的优先级逐一遍历像素点时，包括至少一次遍历，记为第一次遍历、第二次遍历、第三次遍历以此类推；所述第一次遍历过程为：将选取亮度对比度响应值X最大的像素点P为像素点P1，以P1为基础在剩余的按照亮度对比度响应值X大小排序排列找到亮度对比度响应值X大小排列在P1后面的像素点P2，将像素点P1和P2进行配对，若配对不成功，标记P2像素点配对失败，在剩余的按照亮度对比度响应值X大小排序排列找到亮度对比度响应值X大小排列在P2后面的像素点P3，将像素点P3和P1进行配对，若配对不成功，标记P3像素点配对失败，直至像素点P1配对成功，若像素点P1配对失败，则进入第二次遍历；所述第二次遍历过程为：若像素点P1逐一遍历像素点无法配对成功时，选取亮度对比度响应值X其次的像素点P2，以P2为基础在剩余的按照亮度对比度响应值X大小排序排列找到亮度对比度响应值X大小排列在P2后面的像素点P3，将像素点P2和P3进行配对，若配对不成功，标记P2像素点配对失败，直至像素点P2配对成功，若像素点P2配对失败，则进入第三次遍历；以此类推，直至遍历亮度对比度响应值X在亮度对比度响应值在阈值范围内的像素点P。