一种垃圾吊冗余控制系统及其控制方法

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1.一种垃圾吊冗余控制系统的控制方法，其特征在于所述垃圾吊冗余控制系统用于对垃圾吊进行辅助控制，所述垃圾吊包括液压抓斗以及吊车，所述液压抓斗悬吊在所述吊车下方，所述垃圾吊冗余控制系统包括互相连接的抓斗闭合监测模块以及吊车辅助控制模块；所述抓斗闭合监测模块安装在所述液压抓斗上；所述垃圾吊冗余控制系统与所述垃圾吊的主控制系统相连；所述液压抓斗包括机架、铰接在所述机架上的爪瓣以及连接在所述机架与所述爪瓣之间的液压油缸；所述液压油缸通过卸荷阀与液压泵连接；所述抓斗闭合监测模块连接在所述卸荷阀的控制端，用于监控所述卸荷阀接收到的卸荷控制信号；所述垃圾吊冗余控制系统还包括液压抓斗定位装置；所述液压抓斗定位装置与所述吊车辅助控制模块连接，用于检测所述液压抓斗的位置坐标；所述垃圾吊冗余控制系统还包括定时模块，所述定时模块与所述吊车辅助控制模块连接；所述垃圾吊冗余控制系统还包声光警报模块，所述声光警报模块与所述吊车辅助控制模块连接；所述控制方法包括以下步骤：(1)在垃圾吊的液压抓斗完成抓料后，通过所述垃圾吊冗余控制系统内的抓斗闭合监测模块自动检测所述液压抓斗是否闭合，若检测到所述液压抓斗处于闭合状态，则进入自动操作介入模式，所述垃圾吊冗余控制系统内的定时模块开始计时，且所述垃圾吊冗余控制系统内的吊车辅助控制模块向所述垃圾吊的主控制系统持续发送辅助提升控制信号以使所述液压抓斗在自动操作介入模式下自动上提；(2)设定所述自动操作介入模式的持续时长为t，在所述定时模块持续计时的0-t时间内，若所述主控制系统检测到驾驶员手动操作的信号，则所述主控制系统立即退出所述自动操作介入模式，并转入手动操作模式，使垃圾吊完全由驾驶员操作控制；若所述主控制系统未检测到驾驶员手动操作的信号，则所述液压抓斗在自动操作介入模式下持续自动上提，直至所述定时模块计时达到t时刻，则所述主控制系统退出所述自动操作介入模式并停止所述液压抓斗的自动上提；所述自动操作介入模式的持续时长t的取值范围为0.5-10秒之间；所述吊车辅助控制模块连接有液压抓斗定位装置，所述吊车辅助控制模块通过所述液压抓斗定位装置监控所述液压抓斗的高度；所述吊车辅助控制模块连接有声光警报模块，在所述自动操作介入模式下，所述声光警报模块持续发出声光警报；所述吊车辅助控制模块连接有声光警报模块，在完成并退出所述自动操作介入模式之后，所述声光警报模块发出声光警报。