一种单电机驱动的肩肘联动上肢康复机器人

专利主权项内容

1.一种单电机驱动的肩肘联动上肢康复机器人，其特征在于：包括固定机构(1)、肩关节机构(2)、上臂杆件(3)、驱动机构(4)、肘关节机构(5)、前臂杆件(6)和手柄机构(7)，所述肩关节机构(2)的一端通过连接杆固定在所述固定机构(1)上，该肩关节机构(2)的另一端与所述上臂杆件(3)的一端连接，所述驱动机构(4)安装在上臂杆件(3)中间，所述上臂杆件(3)的另一端与肘关节机构(5)的前端连接，所述肘关节机构(5)的后端与所述前臂杆件(6)连接，所述前臂杆件(6)与所述手柄机构(7)连接；所述上臂杆件(3)包括上杆件(31)和下杆件(32)，所述上杆件(31)的内部安装第一输出轴(42)，所述下杆件(32)的内部安装第二输出轴(44)；所述驱动机构(4)包括双输出电机(41)、第一导键(43)和第二导键(45)，该双输出电机(41)的双输出轴上分别连接有所述第一输出轴(42)和所述第二输出轴(44)，所述第一输出轴(42)通过第一导键(43)与第一小锥齿轮(26)连接，且第一小锥齿轮(26)通过第一顶丝(27)固定在所述第一输出轴(42)上，第二输出轴(44)通过第二导键(45)与第二小锥齿轮(53)连接；所述肩关节机构(2)包括第一大U型筒(21)、第一小U型筒(22)、肩关节固定轴(23)、第一方键(24)、第一大锥齿轮(25)、第一小锥齿轮(26)和第一顶丝(27)；所述肩关节固定轴(23)从第一大U型筒(21)的外壁垂直穿入且固定在所述第一大U型筒(21)的开口两端部处，所述第一小U型筒(22)的开口端伸入所述第一大U型筒(21)的开口端内且可以围绕肩关节固定轴(23)中心转动，第一大锥齿轮(25)通过第一方键(24)与肩关节固定轴(23)固定连接，所述第一大U型筒(21)的底端外壁与所述固定机构(1)连接；所述上杆件(31)的一端与所述第一小U型筒(22)的底端固定，另一端与双输出电机(41)的一端相连，双输出电机(41)的一端扭矩输出通过所述第一输出轴(42)和所述第一导键(43)传递到所述第一小锥齿轮(26)上，从而带动第一小U型筒(22)围绕肩关节固定轴(23)中心转动；所述肘关节机构(5)包括第二大U型筒(51)、第二顶丝(52)、第二小锥齿轮(53)、第二小U型筒(54)、肘关节固定轴(55)、第二方键(56)和第二大锥齿轮(57)；所述肘关节固定轴(55)从第二大U型筒(51)的外壁垂直穿入且固定在所述第二大U型筒(51)的开口两端处部处；所述第二小U型筒(54)通过第二方键(56)与第二大锥齿轮(57)固定连接，第二大锥齿轮(57)与第二小锥齿轮(53)配合传动；所述下杆件(32)的下端与第二大U型筒(51)的前端固定连接，下杆件(32)的上端与双输出电机(41)的另一端固定连接；所述第二输出轴(44)安装在下杆件(32)内，所述第二输出轴(44)的一端与双输出电机(41)连接，另一端通过第二导键(45)和第二小锥齿轮(53)连接，且第二小锥齿轮(53)通过第二顶丝(52)固定在所述第二输出轴(44)上，从而带动第二小U型筒(54)围绕肘关节固定轴(55)中心转动；所述前臂杆件(6)包括前杆件(61)和后杆件(62)，所述后杆件(62)套设在所述前杆件(61)内且可在前杆件(61)内进行往返滑动。 来自马-克-数-据