一种双轮自平衡机器人

专利主权项内容

1.一种双轮自平衡机器人，包括车体、在车体下端设置有用于行走的双轮行走系统，其特征在于，还包括控制器和充电变形机构，所述充电变形机构设置在所述车体上，所述充电变形机构用于在充电时变形着地实现对双轮自平衡机器人的充电和支撑，非充电状态时收起，所述充电变形机构和所述控制器电连接；所述充电变形机构包括有变形机构和可与设置在地面上的充电端进行通讯充电的充电接口，所述变形机构包括双曲柄机构和万向轮，所述曲柄机构由第一曲柄、第二曲柄、连杆和车体构成，所述第一曲柄和一驱动装置传动连接，所述第一曲柄铰接于车体上的一点，所述第二曲柄铰接于所述车体上的另一点，所述连杆两端分别与所述第一曲柄和第二曲柄铰接，在所述第二曲柄上设置有所述万向轮和所述充电接口。