柔性机械手、按摩机器人及机械按摩系统

专利主权项内容

1.一种柔性机械手，其特征在于，包括安装部、驱动组件、手指基座和柔性手指，所述安装部与所述手指基座连接，且用于与外部设备连接，所述驱动组件安装于所述手指基座，所述驱动组件与所述柔性手指传动连接，以驱动所述柔性手指运动，所述柔性手指包括第一关节和第二关节，所述第一关节的一端与所述第二关节可转动地连接，所述第一关节的另一端与所述手指基座可转动地连接；所述第一关节的两端分别与所述第二关节及所述手指基座铰接，以使所述第一关节和所述第二关节在同一平面内转动；所述手指基座的数量为多个，多个所述手指基座沿所述安装部平行地间隔设置；所述驱动组件包括第一牵引线、第二牵引线和驱动件，所述第一牵引线的两端分别与所述驱动件的输出轴和所述第二牵引线连接，所述第二牵引线设置于所述柔性手指的内部，且与所述第二关节连接，所述驱动件通过所述第一牵引线带动所述第二牵引线运动，以驱动所述第一关节和所述第二关节转动。