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一种消化内镜机器人与消化内镜
摘要文本
本发明涉及医疗器械领域，公开了一种消化内镜机器人与消化内镜，其中机器人包括套环与设于套环上的柔性机械臂，其中，柔性机械臂包括若干转动体，以及三根或者三根以上的驱动绳；转动体相互串联；驱动绳沿转动体的周向分布，且沿串联方向依次穿过转动体，并与最末端的转动体固接；随驱动绳的伸缩，前一转动体可相对后一转动体沿至少一个方向往复摆动，且相邻转动体的摆动方向相互交错。本发明可以实现手术器械的灵活变向，保证手术器械的运动精度，还可以减小手术器械运动所需的空间，扩展消化内镜的适用范围。
申请人信息
- 申请人:深圳市罗伯医疗科技有限公司
- 申请人地址:518000 广东省深圳市南山区粤海街道科发路3号长城电脑大厦1号楼2楼C段201
- 发明人: 深圳市罗伯医疗科技有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种消化内镜机器人与消化内镜 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN201710323046.0 |
| 申请日 | 2017年5月9日 |
| 公告号 | CN107007354B |
| 公开日 | 2024年1月26日 |
| IPC主分类号 | A61B34/30 |
| 权利人 | 深圳市罗伯医疗科技有限公司 |
| 发明人 | 侯西龙; 熊麟霏; 官晓龙; 吴昊天; 宿敬然; 魏诗又; 李延青; 许宁; 杨嘉林 |
| 地址 | 广东省深圳市南山区粤海街道科发路3号长城电脑大厦1号楼2楼C段201 |
专利主权项内容
1.一种消化内镜机器人，其特征在于，包括套环与设于所述套环上的柔性机械臂，其中，所述柔性机械臂包括若干转动体，以及三根以上的驱动绳；所述转动体相互串联，所述驱动绳沿所述转动体的周向分布，且沿串联方向依次穿过所述转动体，并与最末端的所述转动体固接；随所述驱动绳的伸缩，前一所述转动体可相对后一转动体沿至少一个方向往复摆动，且相邻所述转动体的摆动方向相互交错；所述转动体的首端的端面为一平面，所述转动体的尾端设有带有向外突出的曲面，前一所述转动体的所述曲面与后一所述转动体的首端抵持；前一所述转动体可相对后一所述转动体通过所述曲面沿一个方向摆动；所述曲面形状满足设置：沿第一方向处处等高，沿与所述第一方向垂直的第二方向，中间部位最高，并向两侧逐渐降低。 更多数据：