深度相机误差的测量系统、测量方法、评价方法及补偿方法

专利主权项内容

1.一种深度相机误差测量系统，其特征在于，用于获取所述深度相机的误差及标准偏差对所述深度相机的精度进行测量及评估，所述误差用测量值与真实值之间的差值表示，所述标准偏差是当所述深度相机对测量平面进行测量时，深度相机获取的所述测量平面的单幅深度图像中各像素深度值与其平均值之间偏差平方的统计平均值；所述测量系统包括：校验装置, 所述校验装置包括测量平面；所述测量平面的平整度不超过1mm；深度相机，用于测量并获取所述测量平面的深度图像数据；被测点处的测量值是以该点为中心的子区域深度值的平均值；距离测量装置，所述距离测量装置具有比所述深度相机更高的测量精度，其中，所述距离测量装置包括设置在所述深度相机两边的两个激光测距仪，所述两个激光测距仪与所述深度相机的距离分别记为a，b，所述两个激光测距仪的测量值分别为x、x，所述真实值的计算公式为(ax+bx)/(a+b)；1221可驱动平移支架，所述可驱动平移支架用于固定所述深度相机以及所述距离测量装置，使得所述深度相机以及所述距离测量装置的测量起始点/面相对于所述测量平面位于同一条基线上，并正对所述测量平面；并同步移动所述深度相机和所述距离测量装置在相同环境和温度下同时获取同一距离的测量值和真实值，以获得不同距离下的测量数据；计算设备，所述计算设备与所述深度相机以及所述距离测量装置连接，用于分别获取所述深度相机以及所述距离测量装置的测量数据，并根据在不同的测量距离下的测量数据进行精度计算，得到相对应的测量误差及标准偏差，分别绘制出测量误差及标准偏差随距离变化的误差曲线和标准偏差曲线，对所述测量误差曲线用线性函数e(x)＝ax+b进行拟合，对所述标准偏差用指数函数σ＝ae进行拟合，以将参数a、b、a、b作为评价所述深度相机的性能指标。*1*12b2x1122