一种重力自稳型采摘机
摘要文本
本发明公开了一种重力自稳型采摘机，包括三爪机械臂、支撑杆和移动小车；三爪机械臂包括重力自稳式底座和三爪夹持装置，重力自稳式底座包括U形基座、调节杆和配重块；三爪夹持装置包括三爪夹持机构和转动电机，转动电机固定在U形基座的外侧，三爪夹持机构包括机架、三爪机械手、传动组件和驱动器，驱动器固定在机架上，机架与转动电机的输出轴转动连接。本发明设置有重力自稳式底座，当未采摘到采摘对象时，三爪机械臂重心偏下；当采摘到采摘对象后，采摘对象与果树分离，此时三爪机械臂重心偏上，导致三爪机械臂翻转，采摘对象可以竖直下落至收纳袋；采摘对象掉落后，三爪机械臂再次翻转，恢复原状态，准备下次作业。
申请人信息
- 申请人:西安科技大学
- 申请人地址:710054 陕西省西安市雁塔中路58号
- 发明人: 西安科技大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种重力自稳型采摘机 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN201711190436.1 |
| 申请日 | 2017年11月24日 |
| 公告号 | CN107736131B |
| 公开日 | 2024年1月16日 |
| IPC主分类号 | A01D46/24 |
| 权利人 | 西安科技大学 |
| 发明人 | 唐伟; 赵嘉彬; 张嘉辉; 张家园; 余波 |
| 地址 | 陕西省西安市雁塔区雁塔中路58号 |
专利主权项内容
1.一种重力自稳型采摘机，其特征在于：包括三爪机械臂、支撑杆和移动小车(1)，所述支撑杆安装在所述移动小车(1)上，所述三爪机械臂安装在所述支撑杆的顶端；所述三爪机械臂包括重力自稳式底座和固定在所述重力自稳式底座上的三爪夹持装置，所述重力自稳式底座包括U形基座(2)、设置在所述U形基座(2)封闭端外侧的调节杆和设置在所述调节杆上远离U形基座(2)一端的配重块(3)，所述支撑杆的顶端固定有U形杆，所述U形基座(2)的开口端两端转动安装在所述U形杆的开口端两端；所述三爪夹持装置包括三爪夹持机构和用于带动所述三爪夹持机构转动的转动电机(11-1)，所述转动电机(11-1)固定在所述U形基座(2)的外侧，所述三爪夹持机构包括机架、三爪机械手、传动组件和驱动器(11-2)，所述驱动器(11-2)固定在所述机架上，所述机架与所述转动电机(11-1)的输出轴转动连接；所述支撑杆包括安装所述三爪机械臂的斜杆(17)、固定在斜杆(17)下端的滑轨(18)和支撑所述斜杆(17)与滑轨(18)的立杆(19)，所述滑轨(18)上设置有用于固定滑轨(18)位置的夹紧机构，所述夹紧机构通过杆基座(22)固定在所述立杆(19)上，所述杆基座(22)上安装有滑轮(26)，所述滑轨(18)安装在所述滑轮(26)上，所述立杆(19)转动安装在移动小车(1)上；所述夹紧机构包括两个分别位于所述滑轨(18)两侧的夹板(20)和用于带动夹板(20)夹紧滑轨(18)的快速夹具，所述快速夹具包括两个分别铰接在两个夹板(20)上的夹杆(21)和铰接在两根夹杆(21)之间的二连杆，所述二连杆由限位杆(23)和L形杆(24)铰接而成，限位杆(23)上设置有用于限定L形杆(24)极限位置的限位块，所述夹板(20)铰接在所述夹杆(21)的下端，所述二连杆铰接在所述夹杆(21)的上端，所述夹杆(21)的中部铰接在杆基座(22)上；所述夹板(20)上设置有多个半球形橡胶突起。 微信公众号马克 数据网