可变构型柔索驱动并联机器人

专利主权项内容

1.可变构型柔索驱动并联机器人，其特征在于，包括支撑框架本体，所述支撑框架本体采用铝合金型材拼装而成，包括一呈正六边形的放置隔离平台、安装在放置隔离平台六个顶点侧的6根立柱以及用于连接相邻两根立柱的连接杆，每根连接杆的中心处及6根立柱的上端均开设有滑轮安装槽，所述滑轮安装槽内均安装有滑轮，6根立柱上的6个滑轮构成6链柔索驱动并联机器人支撑框架滑轮组，两前后对称连接杆上的2个滑轮与顺时针相邻两连接杆上的2个滑轮构成4链柔索驱动并联机器人支撑框架滑轮组；所述6根立柱上的6个滑轮包括第一滑轮、第二滑轮、第三滑轮、第四滑轮、第五滑轮和第六滑轮，第一滑轮、第二滑轮、第三滑轮、第四滑轮、第五滑轮和第六滑轮沿逆时针方向依次设置在6根立柱以及连接杆构成的正六边形的6个角上；还包括驱动电机、第一运动传递链和第二运动传递链，所述第一运动传递链和第二运动传递链的一端通过卷筒分别与所述驱动电机的转轴端相连，第一运动传递链的另一端依次通过第十三滑轮、第十二滑轮和第十一滑轮，并分别连接到第一滑轮、第二滑轮、第三滑轮、第四滑轮、第五滑轮和第六滑轮，实现6链柔索驱动并联机器人的支撑；第十二滑轮和第十三滑轮水平放置，且处于同一水平平面内，第十一滑轮、十二滑轮的中心线与卷筒的下边缘处于同一水平平面内；第二运动传递链的另一端依次通过第十三滑轮和第十四滑轮，并连接到4链柔索驱动并联机器人支撑框架滑轮组的每个滑轮上，实现4链柔索驱动并联机器人的支撑；第十四滑轮竖直放置，且与第十三滑轮的出索口处于同一竖直平面内，能够实现6链/4链柔索驱动并联机器人的简单快速切换。