一种具有行走功能的机械手臂
摘要文本
本发明公开了一种具有行走功能的机械手臂，包括导轨、齿条、行走齿轮、夹紧轮、固定基座、卡板、回转基座、第一手臂、第二手臂、抓具、机架、第一气缸和第二气缸；机架的一侧面与导轨的一侧面相固定连接，导轨的另一侧面与齿条相固定连接；行走齿轮设置在固定基座的一端，且行走齿轮与齿条相啮合连接，使得行走齿轮与齿条进行啮合后可以顺着导轨上下行走；夹紧轮紧贴在导轨内表面，并通过卡板与固定基座相连接，从而保证机械手臂不会翻倒；本发明具有行走功能的机械手臂可应用于集装箱码头尤其全自动化集装箱码头冷藏箱电源插头的自动插拔，以提高作业效率、避免漏电对人身安全造成隐患、降低生产调度影响，具有非常好的经济性和实用性。
申请人信息
- 申请人:中交第三航务工程勘察设计院有限公司
- 申请人地址:200032 上海市徐汇区肇嘉浜路831号
- 发明人: 中交第三航务工程勘察设计院有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种具有行走功能的机械手臂 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN201811013090.2 |
| 申请日 | 2018年8月31日 |
| 公告号 | CN108858155B |
| 公开日 | 2024年3月12日 |
| IPC主分类号 | B25J9/00 |
| 权利人 | 中交第三航务工程勘察设计院有限公司 |
| 发明人 | 林星铭; 秦飞; 丁同文 |
| 地址 | 上海市徐汇区肇嘉浜路831号 |
专利主权项内容
1.一种具有行走功能的机械手臂，应用于全自动化集装箱码头冷藏箱电源插头的自动插拔，其特征在于，包括导轨(2)、齿条(3)、行走齿轮(4)、夹紧轮(5)、固定基座(6)、卡板(7)、回转基座(8)、第一手臂(10)、第二手臂(11)、抓具(12)、机架(14)、第一气缸(101)和第二气缸(102)；所述机架(14)的一侧面与导轨(2)的一侧面相固定连接，导轨(2)的另一侧面与齿条(3)相固定连接；所述行走齿轮(4)设置在固定基座(6)的一端，且行走齿轮(4)与齿条(3)相啮合连接，使得行走齿轮(4)与齿条(3)进行啮合后可以顺着导轨(2)上下行走；所述夹紧轮(5)紧贴在导轨(2)内表面，并通过卡板(7)与固定基座(6)相连接，从而保证机械手臂不会翻倒；所述固定基座(6)的另一端与回转基座(8)的一端相连接，回转基座(8)的另一端与第一手臂(10)的一端相铰接，第一手臂(10)的另一端与第二手臂(11)的一端相铰接，第二手臂(11)的另一端与抓具(12)相连接；所述抓具(12)包括2个弧形抓片(121)、2个抓具气缸(122)和底座(123)；所述弧形抓片(121)的根部与底座(123)相铰接，所述抓具气缸(122)的一端与底座(123)相铰接，抓具气缸(122)的另一端与弧形抓片(121)的中部相铰接，通过抓具气缸(122)的伸缩动作来控制弧形抓片(121)的动作；所述第一气缸(101)的一端与回转基座(8)相铰接，第一气缸(101)的另一端与第一手臂(10)相铰接，通过第一气缸(101)伸缩动作来控制第一手臂(10)的前后摆动角度；所述第二气缸(102)的一端与第一手臂(10)相铰接，第二气缸(102)的另一端与第二手臂(11)相铰接，通过第二气缸(102)的伸缩动作来控制第二手臂(11)的上下摆动角度；所述固定基座(6)的另一端通过基座回转轴承(9)与回转基座(8)的一端相连接，基座回转轴承(9)可以使得回转基座(8)旋转360°；所述第二手臂(11)的另一端通过抓具回转轴承(13)与抓具(12)相连接，抓具回转轴承(13)可以使得抓具(12)旋转360°。