一种泊车路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质

专利主权项内容

1.一种泊车路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：确定目标泊车位，其中，所述目标泊车位内包含有用于车辆泊车后对车辆位姿进行参照的目标点；获取车辆的尺寸信息和所述目标泊车位远离所述车辆一侧的车道障碍物位置信息；基于所述目标泊车位、车辆的尺寸信息以及所述目标泊车位远离所述车辆一侧的车道障碍物，确定所述车辆的泊车路径规划类型，所述泊车路径规划类型是基于泊车位的位置以及周围环境来划分的，每一种泊车路径规划类型对应一种泊车路径；基于所述泊车路径规划类型选取各个候选点并分别进行碰撞检测，以从所述候选点中确定中间点；所述碰撞检测用于检测车辆基于对应候选点进行泊车的过程中是否能够与所述障碍物保持安全距离，所述中间点为所述车辆能够泊车到目标点且过程中与障碍物保持所述安全距离的起始点；规划所述车辆当前位置到所述中间点的路径及所述中间点到所述目标点的路径，得到泊车路径规划结果。