雷达定位方法、电子设备、装置及存储介质

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本公开提供了一种雷达定位方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶技术和机器人技术领域。本公开的雷达定位方法包括：将离线的点云数据进行体素转换，转换后的点云数据包括当前体素中点云分布的统计参数；对当前获取的点云数据进行至少一步的配准，得到最终配准结果，最终配准结果中包括当前点云帧的位姿；基于最终配准结果将当前点云帧的位姿添加到位姿图中，进行位姿优化；基于优化的点云帧位姿更新里程计子图中的累计误差以及切换全局地图中的子图，基于更新的全局地图中的子图进行定位。本公开提高了定位的精度，可有效的实现环境信息的压缩，降低存储成本；有效节省在线配准的时间，提高配准效率。