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列车自主感知定位方法及系统
摘要文本
本发明提供一种列车自主感知定位方法及系统，属于列车自主感知定位技术领域，提取立体图像对中目标的位置边界框；关联立体图像对中同一目标的边界框生成最小包围的自适应锚框，估计深度值；利用滑动窗口筛选待匹配的轨迹，对包含相同目标的轨迹对分配相同的ID；关联地标的深度信息和ID，估计传感器在两帧时间内的运动，估计列车的瞬时速度，并通过时间积分计算得到列车的位移值，匹配数字轨道拓扑地图推算列车在全线的位置，结合列车瞬时速度判断线路关键位置，并对列车的推算位置进行校正。本发明减少了对地面设备的依赖，提高灵活性和可靠性，可以应对地面设备故障或覆盖不足的情况，并为列车的自主运行和导航提供了技术支持。
申请人信息
- 申请人:北京交通大学
- 申请人地址:100044 北京市海淀区西直门外上园村3号
- 发明人: 北京交通大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 列车自主感知定位方法及系统 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311541463.4 |
| 申请日 | 2023/11/15 |
| 公告号 | CN117622262A |
| 公开日 | 2024/3/1 |
| IPC主分类号 | B61L25/02 |
| 权利人 | 北京交通大学 |
| 发明人 | 秦勇; 连丽容; 曹志威; 高阳; 白婕; 戈轩宇; 于杭; 李威; 柳青红; 王雅观; 关吉瑞; 高阳 |
| 地址 | 北京市海淀区西直门外上园村3号 |
专利主权项内容
1.一种列车自主感知定位方法，其特征在于，包括：采用目标检测算法识别轨道场景中的地标或标志物，提取立体图像对中目标的位置边界框；关联立体图像对中同一目标的边界框生成最小包围的自适应锚框，根据立体匹配算法计算锚框内的像素偏移视差，根据三角测量原理由视差计算深度值；基于检测的跟踪范式，利用滑动窗口筛选待匹配的轨迹，根据跟踪算法对包含相同目标的轨迹分配相同的独一标识码；关联深度值和独一标识码，计算地标深度差，估计传感器在两帧时间内的运动，根据相机的采集帧率估计列车的瞬时速度，并通过时间积分计算得到列车的位移值；对列车的位移值匹配数字轨道拓扑地图，获得列车在全线的位置，结合列车瞬时速度判断线路关键位置，对列车的位置进行校正。