一种吊装平台自动化机械臂控制方法

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1.一种吊装平台自动化机械臂控制方法，其特征在于，包括：步骤S1，通过激光定位组件对目标吊装物体的位置进行确定，根据所述目标吊装物体的位置对机械臂的吊装移动路线进行规划，中控模块根据所述吊装移动路线控制机械臂对目标吊装物体分别进行抓取和放置操作；步骤S2，在完成对于目标吊装物体的单次抓取放置操作时，所述中控模块控制视觉传感器对所述目标吊装物体的吊装位置的错位面积进行检测，并根据错位面积检测结果对吊装过程的精准性进行判定；步骤S3，当判定吊装过程的精准性低于允许范围时，所述中控模块判定对激光定位组件的竖直高度进行初次调节，或，在初步判定传动结构的连接稳定性低于允许范围时根据机械臂的动作延迟时长对传动结构的连接稳定性进行二次判定；步骤S4，所述中控模块在二次判定传动结构的连接稳定性低于允许范围时对机械臂水平移动加速度进行调节，或，根据机械臂的实际拉力对机械臂的竖直移动速率进行调节；步骤S5，在完成对于所述激光定位组件的竖直高度的初次调节时，所述中控模块根据激光定位组件的振动强度对激光定位组件的竖直高度进行二次调节。