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一种多智能体自适应协同容错跟踪控制方法
摘要文本
本发明公开了一种多智能体自适应协同容错跟踪控制方法，属于多智能体系统控制领域，包括：构建分布式高阶滑模观测器来估计领导者的状态；给出跟踪误差转换机制，并应用该机制将约束误差转化为无约束跟踪误差；采用模糊逻辑系统对多智能体系统中的未知非线性函数进行估计；设计固定时间的规定性能函数来实现稳定的跟踪性能。并证明多智能体系统的跟踪误差可以在固定时间内收敛到一个小邻域内，保证了多智能体控制的有效性。
申请人信息
- 申请人:北京航空航天大学
- 申请人地址:100191 北京市海淀区学院路37号
- 发明人: 北京航空航天大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种多智能体自适应协同容错跟踪控制方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311391200.X |
| 申请日 | 2023/10/25 |
| 公告号 | CN117687434A |
| 公开日 | 2024/3/12 |
| IPC主分类号 | G05D1/695 |
| 权利人 | 北京航空航天大学 |
| 发明人 | 张坤; 张一格; 罗世杰; 陈子康 |
| 地址 | 北京市海淀区学院路37号 |
专利主权项内容
1.一种多智能体自适应协同容错跟踪控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、构建受外部干扰或恶意攻击下的多智能体系统模型；S2、建立分布式滑模观测器对未知领导者状态信息进行估计；S3、计算同步跟踪误差；S4、将预设性能不等式约束误差转换为有界约束误差E；i, 1S5、判断此时是否成立计算条件h≥2，h表示计算的阶数，若否则执行S6和S8若是则执行S7和S8；S6、定义跟踪误差为其中/>对z微分，设计虚拟控制律为α＝μN(ζ)φ，其中μ为设计参数，/>为努斯鲍姆函数，/>m为设计参数，/>i, 1i, 1i, 1i, 1i, 1i, 1i, 1S7、对z微分，得采用二阶鲁棒跟踪微分器对/>进行估计；i, hS8、当h＝h+1，执行步骤S5；S9、当h＝n+1时结束，获得实际控制输入为i