← 返回列表
一种紧耦合轻量级的实时定位与建图方法
摘要文本
本发明提出一种紧耦合轻量级的实时定位与建图方法，包括，通过惯性测量单元IMU获取无人运动系统的状态预测值，通过激光雷达获取无人运动系统的原始点云；对原始点云进行预处理；将预处理后的原始点云通过状态预测值进行运动补偿，得到去畸变点云；结合状态预测值和所述去畸变点云，通过卡尔曼滤波对无人运动系统进行状态更新，得到最优状态估计；根据最优状态估计对地图进行更新。本发明提出的方法，基于卡尔曼滤波，将激光雷达与惯导进行紧耦合，可以实现精确而实时的运动估计与建图。 （来自 专利查询网）
申请人信息
- 申请人:北京理工大学
- 申请人地址:100081 北京市海淀区中关村南大街5号
- 发明人: 北京理工大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种紧耦合轻量级的实时定位与建图方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311296493.3 |
| 申请日 | 2023/10/8 |
| 公告号 | CN117387598A |
| 公开日 | 2024/1/12 |
| IPC主分类号 | G01C21/00 |
| 权利人 | 北京理工大学 |
| 发明人 | 张金会; 魏嘉桐; 吕千一; 李思杭; 孟焕; 蔡吉山; 邵之玥; 赵凯 |
| 地址 | 北京市海淀区中关村南大街5号 |
专利主权项内容
1.一种紧耦合轻量级的实时定位与建图方法，其特征在于，包括以下步骤：通过惯性测量单元IMU获取无人运动系统的状态预测值，通过激光雷达获取所述无人运动系统的原始点云；对所述原始点云进行预处理；将预处理后的原始点云通过所述状态预测值进行运动补偿，得到去畸变点云；结合所述状态预测值和所述去畸变点云，通过卡尔曼滤波对所述无人运动系统进行状态更新，得到最优状态估计；根据所述最优状态估计对地图进行更新。