一种路侧传感器联合标定方法、系统及电子设备

专利主权项内容

1.一种路侧传感器联合标定方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：计算模块(12)读取输入模块(14)输入的矩阵参数，并计算标定矩阵，表达式为：其中，是相机内参矩阵，/>是相机相对于毫米波雷达的旋转矩阵，/>是相机相对于毫米波雷达的平移向量，/>是毫米波雷达目标点所在平面的平面法向量，/>为毫米波雷达目标点所在平面的平面距离参数，设定为1，/>是矩阵转置运算符号；S2：数据采集模块(11)采集路侧传感器(10)输出的数据，该数据包括毫米波雷达输出的毫米波雷达目标点位置和相机输出的相机图像img，以及获取该数据的路侧传感器(10)时间戳/>；S3：选取与路侧传感器(10)时间戳最接近的毫米波雷达目标点位置/>和相机图像img作为匹配数据，计算模块(12)根据标定矩阵/>计算毫米波雷达目标点位置投影到相机图像img中的毫米波雷达目标点投影位置/>，表达式如下：其中，是雷达目标点横坐标，/>是雷达目标点纵坐标；S4：将毫米波雷达目标点投影位置/>绘制在接收到的相机图像img上，并将绘制有毫米波雷达目标点投影位置/>的图像输出到显示模块(13)，并显示到显示器(22)上；S5：用户根据观察显示器(22)上显示的图像中，毫米波雷达目标点投影位置相对于图像目标位置的位置关系；如果显示器(22)上显示的图像中毫米波雷达目标点投影位置正确投影到图像目标位置，则进入步骤S6；如果显示器(22)上显示的图像中毫米波雷达目标点投影位置没有正确投影到图像目标位置，则调整输入模块(14)输入的矩阵参数，重复进行步骤S1至S5，直至显示器(22)上显示的图像中毫米波雷达目标点投影位置/>正确投影到图像目标位置时，进入步骤S6；其中图像目标位置为图像中车辆的像素位置，S6：标定完成，计算模块(12)输出此时的标定矩阵。