融合定位用二维码对、二维码标定方法及融合定位方法

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本发明涉及一种融合定位用二维码对、二维码标定方法及融合定位方法，对于二维码对，包括第一二维码和第二二维码，第一二维码和第二二维码的id和为一个预设的常数，且第一二维码的id和第二二维码的id不同；第一二维码和第二二维码沿机器人行进路径的中轴线交错布置，且第一二维码和第二二维码在与中轴线垂直方向上的相互远离的侧边的距离小于或等于二维码读码器的扫描范围；第一二维码和第二二维码沿中轴线方向上的互相靠近的侧边的距离大于预设的第一距离且小于预设的第二距离。在对同一位置的二维码进行标定时，可以基于统一位置的两个二维码的相对位置进行标定，提高标定精度，交错布置的二维码，也可以使得对机器人进行定位时的鲁棒性更高。