播种路径规划方法、装置、电子设备和可读存储介质

专利主权项内容

1.一种播种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取待播种区域的地形等高线图，所述地形等高线图包括多条等高线，各个等高线表征的高度不同；从每一所述等高线上确定至少一个采样点；生成由所有所述等高线上的采样点构成的有序序列；将所述有序序列作为初始种群，利用预设遗传算法规划播种路径，以按照所述播种路径对所述待播种区域进行播种作业；所述将所述有序序列作为初始种群，利用预设遗传算法规划播种路径的步骤包括：根据所述初始种群生成父代种群；对所述父代种群进行交叉和变异处理，生成子代种群；将所述父代种群和所述子代种群合并，得到合并种群；若未生成新的父代种群，则利用预设目标函数及所述合并种群构建新的父代种群，作为下一次迭代的父代种群，所述预设目标函数用于评估播种作业时消耗的能量和播种覆盖率；若生成了新的父代种群，则对所述合并种群进行选择、交叉和变异处理，得到初始路径；若满足预设终止条件，则将所述初始路径作为所述播种路径；若不满足所述预设终止条件，则将新的父代种群作为父代种群并返回对所述父代种群进行交叉和变异处理，生成子代种群的步骤，直至满足预设终止条件；所述预设目标函数包括用于评估播种作业时能量消耗的能量目标函数和用于评估播种作业时播种覆盖率的覆盖率目标函数，所述待播种区域预先划分为多个微元；对于所述合并种群中的任一目标路径，利用所述能量目标函数计算按照所述目标路径播种作业时消耗的能量，其中，/>表示所述目标路径包括的微元，/>表示所述目标路径在/>上播种作业时消耗的能量，/>表示在/>上播种机械作业时地表与播种机械之间的地表摩擦力系数，/>表示/>与水平面之间的夹角，/>表示播种机械的重量，/>表示地表加速度，/>表示取最大值函数，/>表示范数符号；利用所述覆盖率目标函数计算按照所述目标路径播种作业时的播种覆盖率，其中，/>表示播种作业时的覆盖率，/>表示所述待播种区域，/>表示所述待播种区域/>的总面积，/>表示按照目标路径中所有微元进行播种作业的播种总面积，/>表示目标路径包括的微元个数，/>表示按照第/>个微元进行播种作业的播种面积，/>表示所述播种总面积与所述总面积的交集。